当空间机械臂在自由空间,调用逆运动学就可以沿着规划的笛卡尔空间路径运动。但当空间机械臂的运动受到一些设备的阻碍,比如太阳能帆板、实验舱、实验载荷等,就期望机械臂能...
本章主要设计了双喷头协同打印机的控制系统,首先对双喷头协同的算法进行了详细设计,保证双喷头工作过程中不会发生干涉。其次对控制硬件系统进行了设计,微控制器采用 Mega2...
据此,在 Simulink 中搭建了空间七自由度冗余机械臂的增强混合阻抗控制系统仿真框图,接着分析了混合阻抗控制的力跟踪特性,由目标阻抗微分方程可以得到增强混合阻抗控制在力控制...